綜合管廊一般由四個艙組成：電力電纜艙、綜合給水艙、通信電纜艙與燃氣倉。綜合給水艙內(nèi)包含空調(diào)回水管道、空調(diào)供水管道、中水管道與給水管道；通信電纜艙內(nèi)設(shè)置橋型支架來放置通信線纜。當電力電纜與通信電纜同艙敷設(shè)時，需要為通信電纜增加防電磁干擾措施；燃氣艙內(nèi)獨設(shè)燃氣管道，這是由于燃氣的高危險性，不宜與其他的管道合建；另外國內(nèi)一些在建綜合管廊內(nèi)部會設(shè)有雨水調(diào)蓄艙，主要用來收集雨水，緩解城市雨水洪峰壓力、提高雨水的使用率。

燃氣管道采用的是無縫焊接的鋼管，但管廊位于地下空氣濕度大，時間久遠鋼管會腐蝕，會出現(xiàn)燃氣泄露的情況。電力與通信線纜，采用的都是阻燃或不燃材料。在電力管道連接處，線芯容易產(chǎn)生不均勻的情況，從而發(fā)熱引發(fā)火災(zāi)。為了應(yīng)對燃氣泄漏、線纜起火等意外，在建有燃氣管道與電力電纜管道的艙室內(nèi)部，每隔200m會設(shè)置防火隔離墻。地下管廊位于地下深處，容易出現(xiàn)地下水滲透，長期浸水會減少設(shè)備的使用壽命。各個艙室長時間的封閉，容易產(chǎn)生有害氣體，會對內(nèi)部工作人員的生命造成危險。

圖為紅外熱成像巡檢機器人

綜合管廊內(nèi)部存在潮濕、光線昏暗、有害氣體泄露的環(huán)境特點。管廊紅外熱成像巡檢機器人面對這樣的作業(yè)環(huán)境，必須具備更強的能力才能完成相應(yīng)巡檢任務(wù)。對此，提出了紅外熱成像巡檢機器人新的功能要求：

1)靈活移動能力：機器人需要在綜合管廊復(fù)雜的環(huán)境中，完成前進、后退、轉(zhuǎn)向等基本運動，還需要攜帶紅外熱成像儀、高清攝像機完成定點監(jiān)測、便捷通過管廊隧道中防火區(qū)隔斷門等任務(wù)。

2)全面感知能力：管廊內(nèi)部有給水管道、再生水管道、雨水管道、污水管道、天然氣管道、熱力管道、電力線纜、通信線纜，是一個多信號與傳輸對象場所。機器人需要通過紅外熱成像方式實時檢測管廊內(nèi)部的管道信息和環(huán)境參數(shù)。

3)實時傳輸能力：機器人應(yīng)實時地將監(jiān)測到的紅外熱成像信息與自身狀態(tài)信息傳送給遠程操控中心，以便操控中心能夠迅速、準確地把握綜合管廊內(nèi)部設(shè)備的運行狀況。

4)遠程操控能力：巡檢機器人能穩(wěn)定地接收操控系統(tǒng)的命令控制并執(zhí)行相應(yīng)操作，實現(xiàn)遠程操控系統(tǒng)對管廊內(nèi)部所有巡檢機器人集群控制。

5)長時續(xù)航能力：地下綜合管廊短則幾公里、長則數(shù)十公里，巡檢機器人完成一次巡檢需要消耗大量的能量，為保證機器人能夠完成巡檢任務(wù)，機器人必須具備較長的續(xù)航能力（一次充電續(xù)航能力≥2h）。同時，機器人還需實時監(jiān)測自身電量，電量不足時，能自主返回充電倉進行自主充電。

6)自主定位能力：機器人在管廊內(nèi)進行巡檢發(fā)現(xiàn)異常情況時，需要及時地報告地理位置，工作人員可以依據(jù)機器人發(fā)送的位置信息第一時間趕到事故發(fā)生地解決問題。