隨著城市建設(shè)的不斷發(fā)展，城市地下綜合管廊的建設(shè)不斷增多。地下綜合管廊也是城市的超級(jí)大動(dòng)脈，給城市帶來從內(nèi)到外的活力。但由于地下管線建設(shè)規(guī)模不足、管理水平較低等問題，使得一些城市相繼發(fā)生大雨內(nèi)澇、管線泄漏爆炸、路面塌陷、設(shè)施被盜等事件，從而嚴(yán)重影響了人民群眾生命安全和城市運(yùn)行秩序。綜合管廊紅外熱成像巡檢機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，是專門針對(duì)地下綜合管廊研發(fā)設(shè)計(jì)的智能一體化巡檢方案。系統(tǒng)以綜合管廊智能巡檢機(jī)器人為核心，同時(shí)結(jié)合強(qiáng)大的紅外熱像儀、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)、數(shù)據(jù)服務(wù)器以及相關(guān)附件，可實(shí)現(xiàn)對(duì)綜合管廊環(huán)境與設(shè)備的不間斷的往返監(jiān)控監(jiān)測(cè)及應(yīng)急火災(zāi)報(bào)警和處置。

圖為管廊紅外熱成像巡檢機(jī)器人

紅外熱成像機(jī)器人本體主要由圖像采集系統(tǒng)、語音對(duì)講及應(yīng)急廣播系統(tǒng)、環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)、自主防撞與避障系統(tǒng)、精準(zhǔn)定位系統(tǒng)和人員檢測(cè)跟蹤系統(tǒng)等組成，設(shè)計(jì)系統(tǒng)如下。

1）圖像采集系統(tǒng)

圖像采集系統(tǒng)搭載一體化高性能云臺(tái)攝像機(jī)，集成高清攝像技術(shù)與紅外熱成像技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)低照度下清晰成像。球機(jī)具有6條巡航掃描，每條可設(shè)置16個(gè)預(yù)置點(diǎn)，預(yù)置時(shí)間可調(diào)；旋轉(zhuǎn)垂直角度可從-20°（俯視）到+90°（仰視）變化，水平角度為360°，可連續(xù)旋轉(zhuǎn)，無監(jiān)視盲區(qū)。

2）語音對(duì)講及應(yīng)急廣播系統(tǒng)

機(jī)器人本體搭載先進(jìn)的雙向語音對(duì)講系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)對(duì)講，對(duì)講聲音在110分貝以上。同時(shí)配備大口徑鍍金震膜咪頭，本底噪聲極低，采音更廣泛。自適應(yīng)動(dòng)態(tài)降噪處理技術(shù)，內(nèi)置高速DSP數(shù)字信號(hào)處理器。獨(dú)特設(shè)計(jì)的“電子噪聲動(dòng)態(tài)閉環(huán)抑制電路”，徹底消除“嘶嘶”電子噪音。監(jiān)聽范圍：5～80m2，靈敏度可調(diào)。緊急事故發(fā)生時(shí)，如檢測(cè)到火光或者超溫情況，機(jī)器人本體具備報(bào)警指示功能及機(jī)器人狀態(tài)指示功能。

3）環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可對(duì)管廊的環(huán)境參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，監(jiān)測(cè)范圍包括：可同時(shí)對(duì)O2、CO、H2S和CH4等4種氣體的濃度進(jìn)行檢測(cè)和超限報(bào)警；可完成環(huán)境溫度、濕度的檢測(cè)，檢測(cè)范圍為：溫度-40℃～+123.8℃；濕度為：0%～100%RH；另外可對(duì)煙霧、光照度以及火焰進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

4）自主防撞與避障系統(tǒng)

機(jī)器人本體帶有自主防撞與避障系統(tǒng)，采用超聲波探測(cè)，可對(duì)障礙物和隧道內(nèi)工作人員進(jìn)行探測(cè)，遇到障礙自動(dòng)停止并報(bào)警，同時(shí)加裝安全觸邊，防止碰撞造成人員及設(shè)備損傷。超聲波探測(cè)距離0.1～4m，探測(cè)角度120°。

5）精準(zhǔn)定位系統(tǒng)

機(jī)器人采用精準(zhǔn)里程定位，實(shí)時(shí)上傳自身位置信息，并通過GIS地圖實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，同時(shí)也可關(guān)聯(lián)百度地圖實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)位置鎖定。