將紅外熱成像巡檢機器人主體高度設(shè)置為1m，重量80kg，運行速度0-1m/s，定位精度低于7.5mm，運行溫度為-35℃-40℃，電池續(xù)航能力不低于5h，實現(xiàn)全方位的云臺移動，進行巡檢時紅外熱像儀、可見光攝像頭拍攝角度的自動控制，實現(xiàn)巡檢角度的全覆蓋。同時，在紅外熱成像巡檢機器人機身前后裝有近距離碰撞停障和遠距離超聲停障，避免紅外熱成像巡檢機器人被障礙物撞擊損傷的現(xiàn)象。另外，紅外熱成像巡檢機器人還能夠利用可見光攝像儀進行變電站戶外設(shè)備運行狀態(tài)的監(jiān)測，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備運行故障，如：主變風(fēng)扇停滯、氣體壓力異常、滲漏油等，并進行故障排除處理。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機器人

（1）紅外熱成像巡檢機器人通訊層的設(shè)計和應(yīng)用

可以在變電站內(nèi)鋪設(shè)無線、無死角網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實現(xiàn)紅外熱成像巡檢機器人本體采集信息與后臺客戶端之間的網(wǎng)絡(luò)連接，采集并存儲變電站的音頻、可見光圖像、紅外圖像等信息。同時，巡檢機器人采用運行維護主站與從站協(xié)調(diào)運行的方式，進行集群調(diào)配應(yīng)用組網(wǎng)方案設(shè)計，通過一對多的調(diào)度策略實施作業(yè)。從網(wǎng)絡(luò)安全的角度來看，巡檢機器人采用VLAN 單獨組網(wǎng)的方式，不與電力系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)任意節(jié)點發(fā)生任何形式的數(shù)據(jù)交互，必要時采用防火墻和數(shù)據(jù)加密技術(shù)，確保網(wǎng)絡(luò)的安全。

（2）紅外熱成像巡檢機器人基站層的設(shè)計和應(yīng)用

紅外熱成像巡檢機器人基站層由機器人后臺客戶端、存儲硬盤、分析軟件所構(gòu)成，體現(xiàn)出強大的系統(tǒng)功能、豐富的數(shù)據(jù)庫內(nèi)容和便捷化的操作界面，實現(xiàn)智能巡檢數(shù)據(jù)的實時采集、傳輸、分析、處理和預(yù)警。在基站層的設(shè)計中，預(yù)留與生產(chǎn)管理信息系統(tǒng)的交互接口，并要預(yù)留與變電站輔助監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動的交互接口，并在接口間設(shè)置防火墻。該基站層的系統(tǒng)功能主要包括有：機器人管理、各種巡檢任務(wù)管理、實時監(jiān)控管理、巡檢結(jié)果確認、巡檢結(jié)果分析、用戶設(shè)置及機器人系統(tǒng)調(diào)試維護等。

綜上所述，紅外熱成像巡檢機器人在變電站戶外設(shè)備巡視中的設(shè)計和應(yīng)用不斷深入，要全面認識和分析紅外熱成像巡檢機器人在變電站戶外設(shè)備巡檢中的功能，從終端層、通訊層、基站層等不同層級進行設(shè)計和分析，實現(xiàn)戶外設(shè)備智能巡檢機器人的全方位、全覆蓋、全識別設(shè)備檢測。后續(xù)還要進一步深入研究能夠自主進入開關(guān)室、保護室進行室內(nèi)設(shè)備巡檢的巡檢機器人，加強智能巡檢的覆蓋面和巡檢實效，實現(xiàn)對變電站全站設(shè)備的全方位巡視和管控。